一、案例介绍：

酒瓶制造业，酒瓶组装贴合。以往一般采用人工手段点胶，效率低，对操作者水平要求也高，且很难精确把控点胶位置和出胶水量。

本3D优势则是利用高精度3D相机，通用视觉平台GIVS，集成精确的点云处理算法，检测精确，可以有效判定针脚是否符合标准，提高检测效率和次品检出率。

二、解决方案：

采用线激光LL系列40相机，采集点云数据，利用GIVS 3D路径提取工具完成点胶轨迹的自动提取。

软件工具：点云滤波、blob分析、路径提取等。

-现场生产图-

-采集点云图示例-

1、对采集点云进行点云滤波去除干扰杂点；

2、blob分析，提取待检测轨迹点的数据；

3、通过路径提取，获取点胶轨迹点；

4、根据事先标定好的线激光与机械手的手眼关系矩阵，将得到的轨迹点数据变换到机械手坐标系下，机械手拟合出最佳点胶轨迹，完成点胶。

-GIVS 3D 路径提取工具-